一、前言
1、概述
GCAN-ISM系列總線型低壓交流伺服一體機(jī)（以下簡(jiǎn)稱GCAN伺服電機(jī)），是廣成科技有限公司根據(jù)社會(huì)發(fā)展及市場(chǎng)需求推出的一款高性能、高穩(wěn)定性產(chǎn)品，GCAN伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)一體，電機(jī)采用永磁同步電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器采用低壓直流電源供電，具有體積小、外形規(guī)整便于安裝、組網(wǎng)方便等特點(diǎn)，支持CANopen總線控制方式。可廣泛應(yīng)用于AGV、物流、醫(yī)療設(shè)備、車載設(shè)備、雕刻機(jī)、貼片機(jī)、噴繪機(jī)、紡織機(jī)械等對(duì)電壓及體積有較高要求的領(lǐng)域。
2、特點(diǎn)
（1）支持CAN總線接口：包括CANOPEN協(xié)議；
（2）位置/速度/轉(zhuǎn)矩/回零控制等，模式切換；
（3）保護(hù)功能：欠壓、過壓、過流、超載、失速、位置超差等；
（4）高度集成，使用直接快速接插端子，使用方便可靠；
（5）獲得CE、高低溫等測(cè)試認(rèn)證。
3、符號(hào)描述
4、注意事項(xiàng)
使用前請(qǐng)仔細(xì)閱讀下列注意事項(xiàng)，確保按照規(guī)范進(jìn)行操作。
二、產(chǎn)品檢查與型號(hào)
1、產(chǎn)品檢查
銘牌內(nèi)容如下所示：
1．200W電機(jī)銘牌
2．400W電機(jī)銘牌
3．750W電機(jī)銘牌
● 外殼打印的型號(hào)標(biāo)志是否與購買的產(chǎn)品對(duì)應(yīng)（可見型號(hào)參數(shù)對(duì)照表）。外殼標(biāo)志如下圖
2、型號(hào)說明
3、型號(hào)參數(shù)對(duì)照表
三、安裝說明
1、安裝注意事項(xiàng)
2、環(huán)境要求
3、安裝形式
安裝形式：法蘭安裝
法蘭孔徑尺寸如下圖
200W/400W（60基座）：
750W（80基座）：
4、接線注意事項(xiàng)
5、線纜/端子定義
制動(dòng)電阻的選型：
（1）電阻功率（瓦）：電機(jī)瓦數(shù)*(30%---50%)；
（2）制動(dòng)電阻值（歐姆）：2500/電阻功率；（超過30Ω取30Ω）。
200W伺服電機(jī)，推薦制動(dòng)電阻的最小功率為60W，電阻值最大30Ω；
400W伺服電機(jī)，推薦制動(dòng)電阻的最小功率為120W，電阻值最大約20.8Ω
750W伺服電機(jī)，推薦制動(dòng)電阻的最小功率為225W，電阻值最大約11Ω。
200W/400W線纜版：產(chǎn)品序列號(hào)GCS22063001之前產(chǎn)品無限位檢測(cè)，默認(rèn)為線纜版，可根據(jù)客戶需求進(jìn)行定制。對(duì)應(yīng)生產(chǎn)日期22年06月30日。
200W/400W端子版：產(chǎn)品序列號(hào)GCS22063001之后產(chǎn)品帶限位檢測(cè)，默認(rèn)為端子版，可根據(jù)客戶需求進(jìn)行定制。對(duì)應(yīng)生產(chǎn)日期22年06月30日。
750W線纜版：產(chǎn)品序列號(hào)GCS22063001之前產(chǎn)品無限位檢測(cè)，默認(rèn)為線纜版，可根據(jù)客戶需求進(jìn)行定制。對(duì)應(yīng)生產(chǎn)日期22年06月30日。
750W端子版：產(chǎn)品序列號(hào)GCS22063001之后產(chǎn)品帶限位檢測(cè)，默認(rèn)為端子版，可根據(jù)客戶需求進(jìn)行定制。對(duì)應(yīng)生產(chǎn)日期22年06月30日。
接線盒帶防護(hù)版：添加相關(guān)防護(hù)，減少產(chǎn)品可能受到外部產(chǎn)生的傳導(dǎo)干擾、靜電放電等的影響。
四、技術(shù)參數(shù)
1、產(chǎn)品詳細(xì)技術(shù)參數(shù)
2、限位開關(guān)接線圖
（1）限位開關(guān)：
開關(guān)一端接對(duì)應(yīng)端子的限位管腳，開關(guān)的另一端與電源負(fù)極相連。
棕色：接正限位開關(guān)；
白色：接負(fù)限位開關(guān)。
3、轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性曲線
（注：A區(qū)為連續(xù)使用區(qū)域，B區(qū)為瞬時(shí)使用區(qū)域）
200W電機(jī)轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性曲線：
400W電機(jī)轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性曲線：
750W電機(jī)轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性曲線：
4、指示燈狀態(tài)及定義
指示燈狀態(tài)及定義，如下表所示
5、通訊設(shè)置
CAN總線波特率及CAN總線節(jié)點(diǎn)號(hào)可通過隨貨使用配套軟件或者使用CANopen協(xié)議CiA DSP 305子協(xié)議中介紹的LSS功能進(jìn)行配置。
6、組網(wǎng)連接圖
五、電機(jī)測(cè)試（JOG）
建議電機(jī)先進(jìn)行空載操作，試轉(zhuǎn)沒問題后，再加入負(fù)載進(jìn)行操作，若試轉(zhuǎn)過程中，電機(jī)噪音過大，抖動(dòng)過大，或者有任何報(bào)警情況，請(qǐng)與廠家聯(lián)系。
1、JOG注意事項(xiàng)
請(qǐng)按照下表逐一檢查，以防止操作不當(dāng)造成產(chǎn)品及人員的損傷。
2、設(shè)備連接
產(chǎn)品按照下圖連接好，再打開上位機(jī)軟件進(jìn)行調(diào)試。
注：請(qǐng)使用沈陽廣成科技的USBCAN設(shè)備進(jìn)行調(diào)試。
3、軟件介紹
CANopen伺服測(cè)試工具基于Windows平臺(tái)，需配套廣成科技USBCAN系列產(chǎn)品或廣成科技GCAN-211網(wǎng)關(guān)使用，用來配置和調(diào)試廣成科技GCAN伺服電機(jī)。
雙擊圖
即可進(jìn)入設(shè)備連接界面
注：在軟件中，所有的灰色部分為不可變更項(xiàng)。
連接界面如下圖所示：
● 連接設(shè)備類型：目前支持兩種設(shè)備控制伺服電機(jī)，一種USBCAN，一種GCAN-202/211。
● 電機(jī)類型：選擇電機(jī)類型，只“掃描”對(duì)應(yīng)的電機(jī)類型；選“ALL”，則“掃描”所有的電機(jī)類型。
● 通訊參數(shù)：波特率：當(dāng)前在線的伺服電機(jī)CAN總線波特率。
● 通訊參數(shù)：設(shè)置波特率：需要設(shè)置的CAN總線波特率。
● 掃描：掃描當(dāng)前CAN總線中在線的伺服電機(jī)。
● 連接：連接“下方設(shè)備信息欄”選中的伺服電機(jī)。
● 自動(dòng)分配節(jié)點(diǎn)：按照設(shè)備類型、SN號(hào)從1開始依次分配節(jié)點(diǎn)ID（需先掃描設(shè)備）。
● 設(shè)置波特率：按照“通訊參數(shù)-設(shè)置波特率”設(shè)置波特率（需先掃描設(shè)備）。
● 下方設(shè)備信息欄：顯示掃描出的當(dāng)前總線中在線的伺服電機(jī)信息。
設(shè)備信息選項(xiàng)卡如下圖所示：
● DevType：顯示當(dāng)前在線伺服電機(jī)類型。
● 軟件版本：顯示當(dāng)前在線伺服電機(jī)軟件版本。
● 狀態(tài)：顯示當(dāng)前設(shè)備狀態(tài)，包括（CANopen狀態(tài)，供電狀態(tài)，報(bào)警狀態(tài)和超程報(bào)警）。
● SN：顯示當(dāng)前當(dāng)前在線伺服電機(jī)SN號(hào)碼。
● 節(jié)點(diǎn)信息-ID：修改當(dāng)前選擇節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)號(hào)。
● 節(jié)點(diǎn)信息-波特率選擇框：修改當(dāng)前選擇節(jié)點(diǎn)的波特率。
● 保存參數(shù)：將當(dāng)前選中節(jié)點(diǎn)信息寫入。
● 故障復(fù)位：清除當(dāng)前電機(jī)存在的故障。主頁菜單欄如下圖所示：
● 退出：退出軟件，斷開連接。
功能菜單欄如下圖所示：
● JOG：進(jìn)入JOG點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行模式。
● 節(jié)點(diǎn)信息：跳轉(zhuǎn)設(shè)備信息選項(xiàng)卡，顯示、修改節(jié)點(diǎn)信息。
● 參數(shù)修改：跳轉(zhuǎn)參數(shù)設(shè)置選項(xiàng)卡，修改伺服電機(jī)參數(shù)。
● 保存參數(shù)：將當(dāng)前設(shè)置操作保存到伺服電機(jī)中（斷電后依然生效）。
● 恢復(fù)出廠設(shè)置：將伺服電機(jī)恢復(fù)默認(rèn)配置。
● 曲線分析：顯示當(dāng)前速度曲線。
● 故障復(fù)位：清除當(dāng)前電機(jī)存在的故障。
● CANopen模式切換：CANopen模式切換：?jiǎn)?dòng)模式、停止模式、預(yù)操作模式、復(fù)位節(jié)點(diǎn)、復(fù)位通訊。
● 保存參數(shù)文件：將當(dāng)前伺服電機(jī)配置保存至電腦。
● 打開參數(shù)文件：將電腦的配置文件下載至伺服電機(jī)中。
● 通訊配置：跳轉(zhuǎn)通訊配置選項(xiàng)卡，通訊配置。
Language菜單欄如下圖所示：
● 簡(jiǎn)體中文：軟件語言切換至簡(jiǎn)體中文。
● English：軟件語言切換至English。
參數(shù)設(shè)置選項(xiàng)卡如下圖所示：
● HEX/DEX：16進(jìn)制，10進(jìn)制切換。
● 全部上傳：讀取當(dāng)前電機(jī)全部數(shù)據(jù)。
● 恢復(fù)全部參數(shù)：下拉選“恢復(fù)全部參數(shù)”，“恢復(fù)通訊對(duì)象”，“恢復(fù)子協(xié)議區(qū)對(duì)象”，“恢復(fù)制造商定義區(qū)對(duì)象”。
● 恢復(fù)出廠設(shè)置：左側(cè)下拉選按鈕選擇完畢，對(duì)應(yīng)參數(shù)恢復(fù)出廠設(shè)置。
● 保存全部參數(shù)：下拉選“保存全部參數(shù)”，“保存通訊對(duì)象”，“保存子協(xié)議區(qū)對(duì)象”，“保存制造商定義區(qū)對(duì)象”。
● 全部保存：左側(cè)下拉選按鈕選擇完畢，將對(duì)應(yīng)配置參數(shù)寫入電機(jī)內(nèi)部。
● 節(jié)點(diǎn)狀態(tài)：節(jié)點(diǎn)狀態(tài)切換：?jiǎn)?dòng)模式、停止模式、預(yù)操作模式。
● 信息列表：顯示電機(jī)信息。
● 完整信息：顯示當(dāng)前選中信息的完整內(nèi)容。
通訊配置選項(xiàng)卡如下圖所示：
● 獲取參數(shù)：獲取伺服電機(jī)當(dāng)前的通訊配置。
● 設(shè)置參數(shù)：將配置好的通訊參數(shù)下載至伺服電機(jī)中，斷電失效。
● 保存參數(shù)：將配置好的通訊參數(shù)下載至伺服電機(jī)中，斷電保存。
● 保存參數(shù)文件：將伺服電機(jī)當(dāng)前的通訊配置保存至電腦中。
● 加載參數(shù)文件：將電腦的通訊配置文件下載至伺服電機(jī)中
4、設(shè)備調(diào)試
（1）JOG操作
使用GCAN-Servo-Config，需要先連接上一臺(tái)伺服電機(jī)。
1.在GCAN-Servo-Config主窗口中選擇“功能→JOG”。
2.請(qǐng)仔細(xì)閱讀并遵循對(duì)話框內(nèi)的注意事項(xiàng)，然后點(diǎn)擊“確定”。
3.在彈出的“JOG”對(duì)話框中設(shè)定如下參數(shù)。
JOG速度：設(shè)定電機(jī)運(yùn)行的速度。
加速時(shí)間：設(shè)定電機(jī)開始加速運(yùn)行至設(shè)定速度時(shí)間。
減速時(shí)間：設(shè)定電機(jī)開始減速運(yùn)行至設(shè)定速度時(shí)間。
4.勾選“Servo On”，使電機(jī)使能。
5.點(diǎn)擊“正轉(zhuǎn)”或“反轉(zhuǎn)”，使電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)。
按住“正轉(zhuǎn)”或“反轉(zhuǎn)”，能夠使電機(jī)持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，并在松開鼠標(biāo)按鍵時(shí)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
（2）曲線分析
1.在GCAN-Servo-Config主窗口中選擇“功能→曲線分析”。注：本功能需上位機(jī)軟件更新至V1.2.14版本及以上。
2.速度曲線默認(rèn)如圖所示。
3.鼠標(biāo)滑輪可調(diào)節(jié)波形的X軸，CTRL+鼠標(biāo)滑輪可調(diào)節(jié)波形的Y軸。右上角“暫停”鍵暫停當(dāng)前波形顯示。
4.鼠標(biāo)右鍵單擊波形，可顯示當(dāng)前點(diǎn)坐標(biāo)。右上角“繼續(xù)”鍵繼續(xù)波形顯示，“還原”鍵還原放大的波形。
（3）修改節(jié)點(diǎn)信息
修改1號(hào)節(jié)點(diǎn)，將ID修改成4，波特率修改為1000K。
點(diǎn)擊保存參數(shù)，設(shè)置完成重啟電機(jī)生效。
（4）參數(shù)設(shè)置
修改伺服電機(jī)參數(shù)，點(diǎn)擊“全部上傳”獲取伺服電機(jī)當(dāng)前參數(shù)，選擇HEX即16進(jìn)制顯示或DEC即10進(jìn)制顯示。
鼠標(biāo)左鍵單擊對(duì)應(yīng)數(shù)值后即可修改，請(qǐng)注意數(shù)值范圍，灰色對(duì)象字典不可修改，數(shù)值修改后鍵盤敲擊回車鍵或鼠標(biāo)單擊其他位置生效。“通訊配置”頁，獲取或設(shè)置電機(jī)的通訊配置后，映射過RPDO的對(duì)象背景顏色黃色，例如NO17的Pn 6040.0控制字；映射過TPDO的對(duì)象背景顏色綠色，例如NO18的Pn 6041.0狀態(tài)字。如需修改映射過的對(duì)象數(shù)值，節(jié)點(diǎn)狀態(tài)需切換至“啟動(dòng)模式”后修改數(shù)值生效。
（5）通訊配置
修改伺服電機(jī)的PDO過程數(shù)據(jù)映射。點(diǎn)擊獲取參數(shù)：獲取伺服電機(jī)當(dāng)前的通訊配置。
請(qǐng)注意：獲取或設(shè)置電機(jī)的通訊配置后，映射過PDO的對(duì)象在“參數(shù)設(shè)置”及四種“運(yùn)行模式”標(biāo)簽頁背景顏色黃/綠色顯示；在“參數(shù)設(shè)置頁”如需修改數(shù)值，節(jié)點(diǎn)狀態(tài)需切換至“啟動(dòng)模式”后修改數(shù)值生效。
下拉選想要配置的RPDO或TPDO，勾選“啟動(dòng)”后開始配置。傳輸類型處可選“異步周期”或“異步觸發(fā)”模式，TPDO的周期可設(shè)置。
TPDO的傳輸類型為異步周期模式（254）時(shí)，TPDO會(huì)按固定時(shí)間間隔上報(bào)數(shù)據(jù)，參數(shù)為“時(shí)間”，單位ms。如上圖，TPDO會(huì)以每1000ms一次上報(bào)TPDO數(shù)據(jù)。
TPDO的傳輸類型為異步觸發(fā)模式（255）時(shí)，當(dāng)數(shù)據(jù)保持不變時(shí)，TPDO會(huì)按照參數(shù)“時(shí)間”設(shè)定的時(shí)間間隔上報(bào)數(shù)據(jù)，當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)生變化時(shí)，TPDO會(huì)按照參數(shù)“禁止時(shí)間”設(shè)定的時(shí)間間隔上報(bào)數(shù)據(jù)。參數(shù)“時(shí)間”，單位ms；參數(shù)“禁止時(shí)間”，單位0.1ms。如上圖，當(dāng)狀態(tài)字與實(shí)際位置不發(fā)生變化時(shí)，TPDO會(huì)以每1000ms一次上報(bào)TPDO數(shù)據(jù)，當(dāng)狀態(tài)字和實(shí)際位置發(fā)生變化時(shí)，TPDO會(huì)以每3000*100*0.1ms=300ms一次上報(bào)TPDO數(shù)據(jù)。
單擊“可映射為PDO參數(shù)”列，選擇想要配置的映射參數(shù)后，點(diǎn)擊“Add”即可將其配置為對(duì)應(yīng)的映射參數(shù)：
一個(gè)PDO最多8個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)，故超過8個(gè)字節(jié)的映射會(huì)提示“超過允許映射范圍”，每個(gè)對(duì)象字典的數(shù)據(jù)類型請(qǐng)查看“參數(shù)設(shè)置”選項(xiàng)卡的數(shù)據(jù)類型。
單擊“映射參數(shù)”列，選擇想要?jiǎng)h除的映射參數(shù)后，點(diǎn)擊“Delete”即可刪除對(duì)應(yīng)的映射參數(shù)。
配置完成后，點(diǎn)擊“設(shè)置參數(shù)”，將配置好的通訊參數(shù)下載至伺服電機(jī)中，配置斷電后不保存。點(diǎn)擊“保存參數(shù)”，將配置好的通訊參數(shù)下載至伺服電機(jī)中，配置斷電后保存。
六、CANopen概述
CANopen是一個(gè)基于CAN（控制局域網(wǎng)）串行總線系統(tǒng)和CAL（CAN應(yīng)用層）的高層協(xié)議。CANopen假定相連設(shè)備的硬件帶有一個(gè)符合ISO 11898標(biāo)準(zhǔn)的CAN收發(fā)器和一個(gè)CAN控制器。
CANopen通訊協(xié)議CiA DS-301包括周期和事件驅(qū)動(dòng)型通訊，不僅能夠?qū)⒖偩€負(fù)載減少到最低限度，而且還能確保極短的反應(yīng)時(shí)間。它可以在較低的波特率下實(shí)現(xiàn)較高的通訊性能，從而減少了電磁兼容性問題，并降低了電纜成本。
CANopen設(shè)備協(xié)議定義了直接訪問變頻器參數(shù)機(jī)制以及時(shí)間關(guān)鍵進(jìn)程數(shù)據(jù)通訊。NCAN-02滿足CiA（自動(dòng)化中的CAN）標(biāo)準(zhǔn)DSP-402（變頻器和運(yùn)動(dòng)控制），只支持“制造商專用”操作模式。
CANopen所用的物理介質(zhì)是符合ISO 11898標(biāo)準(zhǔn)，采用分驅(qū)動(dòng)機(jī)制和公共反饋的雙線總線。總線的最大長(zhǎng)度取決于通訊速度，具體規(guī)定如下：
從理論上來說，最多可以有127個(gè)節(jié)點(diǎn)。不過，在實(shí)際應(yīng)用中，最大節(jié)點(diǎn)數(shù)量取決于所用CAN收發(fā)器的性能。每個(gè)節(jié)點(diǎn)都是一個(gè)獨(dú)立的CANopen設(shè)備，而每個(gè)CANopen設(shè)備又可包含最多8個(gè)邏輯設(shè)備（logical device），對(duì)于伺服驅(qū)動(dòng)器來說，每個(gè)邏輯設(shè)備對(duì)應(yīng)一個(gè)其所控制的軸。一個(gè)CANopen設(shè)備的模型如下圖所示：
1、通信接口
通訊接口主要定義了過程數(shù)據(jù)報(bào)文（PDO）,服務(wù)數(shù)據(jù)報(bào)文（SDO），網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)管理報(bào)文（NMT）以及其他相關(guān)報(bào)文怎么傳輸?shù)膮f(xié)議。
2、對(duì)象字典
CANopen的核心概念是設(shè)備對(duì)象字典（OD：Object Dictionary），在其它現(xiàn)場(chǎng)總線（Profibus，INTerbus-S）系統(tǒng)中也使用這種設(shè)備描述形式。CANopen通訊通過對(duì)象字典（OD）能夠訪問驅(qū)動(dòng)器的所有參數(shù)。注意：對(duì)象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中實(shí)現(xiàn)的。
對(duì)象字典中的對(duì)象可以通過一個(gè)已知的16位索引和一個(gè)8位子索引來識(shí)別，CANopen已經(jīng)將對(duì)象字典進(jìn)行了分類，如下表：
其中最常用到的對(duì)象有
（1）0x1000~0x1FFF，通信規(guī)范使用的對(duì)象。通過讀寫這些對(duì)象可以實(shí)現(xiàn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)的配置，PDO映射等操作。
（2）0x2000~0x5FFF,制造商特定的對(duì)象。
（3）0x6000~0x9FFF,邏輯設(shè)備1-8的對(duì)象。屬于CIA 402設(shè)備子協(xié)議中對(duì)象，對(duì)這些對(duì)象的操作可以實(shí)現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)器的各種操作模式。
3、應(yīng)用
主要通過幾種操作模式（operation mode）來實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)各種參數(shù)的控制，以及實(shí)現(xiàn)一些其他的輔助功能。目前，EDS支持的操作模式主有：位置模式（Profile Position Mode）、速度模式（Profile Velocity Mode）、轉(zhuǎn)矩模式（Torque Mode）和回零模式（Homing Mode）。
七、CANopen通信
CAL提供了所有的網(wǎng)絡(luò)管理服務(wù)和報(bào)文傳送協(xié)議，但并沒有定義對(duì)象的內(nèi)容或者正在通訊的對(duì)象的類型（它只定義了how，沒有定義what），而這正是CANopen切入點(diǎn)。
CANopen是在CAL基礎(chǔ)上開發(fā)的，使用了CAL通訊和服務(wù)協(xié)議子集，提供了分布式控制系統(tǒng)的一種實(shí)現(xiàn)方案。CANopen在保證網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)互用性的同時(shí)允許節(jié)點(diǎn)的功能隨意擴(kuò)展：或簡(jiǎn)單或復(fù)雜。
CANopen通訊模型定義了如下幾種報(bào)文（通訊對(duì)象）：
1、CAN標(biāo)識(shí)符分配表
2、上電啟動(dòng)報(bào)文
驅(qū)動(dòng)器上電之后會(huì)向主站發(fā)送NMT節(jié)點(diǎn)上線報(bào)文，用于告知主機(jī)自己目前的狀態(tài)。
GCAN伺服電機(jī)當(dāng)前節(jié)點(diǎn)號(hào)為1，上電發(fā)送BOOTUP啟動(dòng)狀態(tài)，上報(bào)的節(jié)點(diǎn)上線報(bào)文如下圖，標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀：
其中幀ID（COB-ID）為0x701，DLC數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為1個(gè)字節(jié)，數(shù)據(jù)為0x00。伺服NMT報(bào)文格式：
3、NMT狀態(tài)切換
NMT節(jié)點(diǎn)狀態(tài)切換命令
伺服驅(qū)動(dòng)器從上電開始有6種狀態(tài)：
初始化（Initializing）：伺服上電后對(duì)所有參數(shù)進(jìn)行初始化。
應(yīng)用層復(fù)位（ApplicationReset）：伺服中的應(yīng)用程序復(fù)位，如各開關(guān)量、模擬量輸出的初始化。
通訊復(fù)位（CommunicationReset）：伺服中的CANopen通訊復(fù)位，復(fù)位之后節(jié)點(diǎn)可進(jìn)行CANopen通訊。
預(yù)操作狀態(tài)：伺服的CANopen通訊處于操作就緒狀態(tài)，此時(shí)不能進(jìn)行PDO通訊，僅能使用SDO進(jìn)行參數(shù)配置和NMT網(wǎng)絡(luò)管理的操作。
操作狀態(tài)：伺服收到NMT主節(jié)點(diǎn)發(fā)來的啟動(dòng)命令后，CANopen通訊被激活，可以進(jìn)行PDO通信控制，SDO也可以進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸及參數(shù)配置。
停止?fàn)顟B(tài)：伺服收到NMT主節(jié)點(diǎn)發(fā)來的停止命令后，伺服的PDO通信被停止，僅能使用SDO進(jìn)行參數(shù)配置和NMT網(wǎng)絡(luò)管理操作。
主機(jī)管理從機(jī)NMT報(bào)文格式：
NMT狀態(tài)邏輯圖：
4、服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO
服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO（ServiceDataObjects）主要用來訪問節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典，可以直接對(duì)GCAN伺服電機(jī)的參數(shù)進(jìn)行讀寫配置。在伺服驅(qū)動(dòng)器的調(diào)試過程中需要對(duì)驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)進(jìn)行讀寫訪問，同時(shí)進(jìn)行PDO配置，這些都需要通過SDO來完成。
（1）SDO讀取對(duì)象字典
SDO讀取命令：
被讀取的對(duì)象字典中數(shù)據(jù)類型的長(zhǎng)度為8位時(shí)從機(jī)回復(fù)：
被讀取的對(duì)象字典中數(shù)據(jù)類型的長(zhǎng)度為16位時(shí)從機(jī)回復(fù)：
被讀取的對(duì)象字典中數(shù)據(jù)類型的長(zhǎng)度為32位時(shí)從機(jī)回復(fù)：
讀取錯(cuò)誤時(shí)從機(jī)回復(fù)：
（2）SDO寫入對(duì)象字典
SDO寫入對(duì)象字典中數(shù)據(jù)類型的長(zhǎng)度為32位參數(shù)命令：
SDO寫入對(duì)象字典中數(shù)據(jù)類型的長(zhǎng)度為16位參數(shù)命令：
SDO寫入對(duì)象字典中數(shù)據(jù)類型的長(zhǎng)度為8位參數(shù)命令：
從機(jī)應(yīng)答寫入對(duì)象字典的值寫入成功：
從機(jī)應(yīng)答寫入對(duì)象字典的值寫入失敗：
5、過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO
PDO屬于過程數(shù)據(jù)，用來發(fā)送（TPDO）或者接收（RPDO）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，例如電機(jī)的實(shí)時(shí)速度、位置、IO控制等，無需接收節(jié)點(diǎn)回應(yīng)CAN報(bào)文來確認(rèn)。數(shù)據(jù)可以從一個(gè)發(fā)送者發(fā)給一個(gè)或者多個(gè)接收者，一個(gè)PDO一次最多傳輸8個(gè)Byte的數(shù)據(jù)。
PDO所攜帶的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)類型和內(nèi)容是由設(shè)備對(duì)象字典中所規(guī)定的該P(yáng)DO映射結(jié)構(gòu)決定。設(shè)備在預(yù)操作狀態(tài)（Pre-Operational State）期間支持動(dòng)態(tài)PDO配置，通過服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO來進(jìn)行PDO映射的配置。
RPDO通訊參數(shù)0x1400到0x15FF，映射參數(shù)0x1600到0x7FF，數(shù)據(jù)存放為0x2000之后廠商自定義區(qū)域；TPDO通訊參數(shù)0x1800到0x19FF，映射參數(shù)0x1A00到0x1BFF，數(shù)據(jù)存放為0x2000之后廠商自定義區(qū)域。
通信參數(shù)的子索引02不同的數(shù)值代表不同的傳輸類型，定義了觸發(fā)TPDO傳輸或處理收到的RPDO的方法，具體對(duì)應(yīng)關(guān)系如下表所示：
● 當(dāng)RPDO的傳輸類型為0~0xF0，只要接收到一個(gè)同步幀則將該RPDO最新的數(shù)據(jù)更新到應(yīng)用；當(dāng)RPDO的傳輸類型為0xFE或0xFF時(shí)，將接收到的數(shù)據(jù)直接更新。
● 當(dāng)TPDO的傳輸類型為0時(shí)，如果映射數(shù)據(jù)發(fā)生改變，且接收到一個(gè)同步幀，則發(fā)送該TPDO；當(dāng)TPDO的傳輸類型為0x01~0xF0時(shí)，接收到相應(yīng)個(gè)數(shù)的同步幀時(shí)，發(fā)送該TPDO。當(dāng)TPDO的傳輸類型是0xFE或0xFF時(shí)，映射數(shù)據(jù)發(fā)生改變或者事件計(jì)時(shí)器到達(dá)則發(fā)送該TPDO。
● 禁止時(shí)間：針對(duì)TPDO設(shè)置了禁止時(shí)間，存放在通信參數(shù)(1800h~1803h)的子索引03上，防止CAN網(wǎng)絡(luò)被優(yōu)先級(jí)較低的PDO持續(xù)占有。該參數(shù)的單位是0.1ms，設(shè)置數(shù)值后，同一個(gè)TPDO傳輸間隔減不得小于該參數(shù)對(duì)應(yīng)的時(shí)間。
● 事件計(jì)時(shí)器（時(shí)間）：針對(duì)異步傳輸(傳輸類型為0xFE或0xFF)的TPDO，定義事件計(jì)時(shí)器，位于通信參數(shù)(1800h~1803h)的子索引05上。TPDO會(huì)按固定時(shí)間間隔上報(bào)數(shù)據(jù)，單位ms。如果在計(jì)時(shí)器運(yùn)行周期內(nèi)出現(xiàn)了數(shù)據(jù)改變等其它事件，TPDO也會(huì)觸發(fā)，且事件計(jì)數(shù)器會(huì)被立即復(fù)位。
（1）TPDO出廠默認(rèn)映射
TPDO1:
TPDO2:
TPDO3:
TPDO4:
（2）RPDO出廠默認(rèn)映射
RPDO1:
RPDO2:
RPDO3:
RPDO4:
（3）RPDO映射舉例
例如，將RPDO1使能，并將映射修改成，僅發(fā)送目標(biāo)速度，CANopen節(jié)點(diǎn)號(hào)為1。
報(bào)文1：節(jié)點(diǎn)進(jìn)入預(yù)操作模式；
報(bào)文2：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1400，子索引0x01，值0x80000000+0x200+Node-ID(RPDO1的ID,使RPDO1進(jìn)入去使能狀態(tài)；
報(bào)文3：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文4：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1400，子索引0x02，值0xFE發(fā)送類型為異步，制造商特定時(shí)間；
報(bào)文5：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文6：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1400，子索引0x03，值0x00生產(chǎn)禁止約束時(shí)間為0；
報(bào)文7：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文8：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1400，子索引0x05，值0x00時(shí)間定時(shí)器觸發(fā)時(shí)間為0；
報(bào)文9：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文10：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1600，子索引0x00，值0x00有效條目數(shù)清零；
報(bào)文11：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文12：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1600，子索引0x01，值0x60FF0020為映射到索引0x60FF，子索引0x00，對(duì)象是32位，指令目標(biāo)速度；
報(bào)文13：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文14：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1600，子索引0x00，值0x01有效條目數(shù)設(shè)置為1；
報(bào)文15：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文16：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1400，子索引0x01，值0x00000000+0x200+Node-ID(RPDO1的ID,使RPDO1進(jìn)入使能狀態(tài)；
報(bào)文17：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文18：節(jié)點(diǎn)進(jìn)入操作模式。
（4）TPDO映射舉例
例如，將TPDO1使能，并將映射修改成當(dāng)前速度、當(dāng)前位置，100ms上報(bào)一次，CANopen節(jié)點(diǎn)號(hào)為1。
報(bào)文1：節(jié)點(diǎn)進(jìn)入預(yù)操作模式；
報(bào)文2：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1800，子索引0x01，值0x80000000+0x180+Node-ID(TPDO1的ID,使TPDO1進(jìn)入去使能狀態(tài)；
報(bào)文3：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文4：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1800，子索引0x02，值0xFE發(fā)送類型為異步，制造商特定時(shí)間；
報(bào)文5：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文6：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1800，子索引0x03，值0x00生產(chǎn)禁止約束時(shí)間為0；
報(bào)文7：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文8：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1800，子索引0x05，值0x64時(shí)間定時(shí)器觸發(fā)時(shí)間為100ms；
報(bào)文9：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文10：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1A00，子索引0x00，值0x00有效條目數(shù)清零；
報(bào)文11：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文12：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1A00，子索引0x01，值0x606C0020為映射到索引0x606C，子索引0x00，對(duì)象是32位，指令當(dāng)前速度；
報(bào)文13：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文14：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1A00，子索引0x02，值0x60640020為映射到索引0x6064，子索引0x00，對(duì)象是32位，指令當(dāng)前位置；
報(bào)文15：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文16：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1A00，子索引0x00，值0x02有效條目數(shù)設(shè)置為2；
報(bào)文17：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文18：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1800，子索引0x01，值0x00000000+0x180+Node-ID(TPDO1的ID,使TPDO1進(jìn)入使能狀態(tài)；
報(bào)文19：設(shè)置成功，正確應(yīng)答；
報(bào)文20：節(jié)點(diǎn)進(jìn)入操作模式。
6、Heartbeat報(bào)文
CANopen主站可配置從站對(duì)象字典0x1017中的數(shù)據(jù)，使其發(fā)送生產(chǎn)者心跳，并且主站會(huì)按照填寫的時(shí)間進(jìn)行檢查，若超過一定時(shí)間沒有收到從站的心跳報(bào)文，則認(rèn)為從站已經(jīng)離線或損壞。
Heartbeat：
相關(guān)參數(shù)：
（1）配置伺服發(fā)送心跳
報(bào)文1：GCAN伺服電機(jī)初始化完成
報(bào)文2：向索引0x1017寫入SDO，配置心跳產(chǎn)生時(shí)間（單位ms），E8 03為心跳時(shí)間1000ms。
報(bào)文3：GCAN伺服電機(jī)回復(fù)SDO寫入成功。報(bào)文4-6：GCAN伺服電機(jī)每秒發(fā)送心跳報(bào)文。
（2）配置主站發(fā)送心跳
CANopen主站可配置從站對(duì)象字典的0x1016中的數(shù)據(jù)，可使其檢測(cè)消費(fèi)者心跳，此時(shí)需要主站按照配置的時(shí)間發(fā)送心跳報(bào)文，若從站超過一定時(shí)間沒有接收到主站的心跳，則會(huì)主動(dòng)進(jìn)入預(yù)操作狀態(tài)并發(fā)送心跳錯(cuò)誤Emergency報(bào)文。
7、SYNC報(bào)文
同步對(duì)象用于控制數(shù)據(jù)在網(wǎng)絡(luò)設(shè)備間的同步傳輸，例如同步啟動(dòng)多個(gè)軸。同步報(bào)文的傳輸是基于生產(chǎn)者—消費(fèi)者模型的，所有支持同步PDO的節(jié)點(diǎn)都可以作為消費(fèi)者（同時(shí)）接收到此報(bào)文，并使用該對(duì)象與其他節(jié)點(diǎn)進(jìn)行同步。
一般應(yīng)用方式為SYNC主節(jié)點(diǎn)定時(shí)發(fā)送SYNC對(duì)象，SYNC從節(jié)點(diǎn)收到后同步執(zhí)行任務(wù)。
CANopen建議用一個(gè)最高優(yōu)先級(jí)的COB-ID以保證同步信號(hào)正常傳送。SYNC報(bào)文可以不傳送數(shù)據(jù)以使報(bào)文盡可能短。
SYNC報(bào)文的COB-ID固定為0x080，COB-ID可以從對(duì)象字典的0x1005讀出。相關(guān)參數(shù)：
（1）位置模式，同步舉例
將節(jié)點(diǎn)1和節(jié)點(diǎn)2的RPDO1映射為控制字0x6040，RPDO2映射為目標(biāo)位置0x607A和速度命令0x6081，接收到1條同步幀時(shí)，發(fā)送PDO。運(yùn)行模式默認(rèn)為位置模式。操作舉例如下：
將RPDO1使能，并將映射修改成，僅發(fā)送0x6040控制字，CANopen節(jié)點(diǎn)號(hào)為1：
報(bào)文1：節(jié)點(diǎn)1進(jìn)入預(yù)操作模式；
報(bào)文2：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1400，子索引0x01，值0x80000000+0x200+Node-ID(RPDO1的ID,使RPDO1進(jìn)入去使能狀態(tài)；
報(bào)文3：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1400，子索引0x02，值0x01發(fā)送類型為同步，收到一個(gè)同步幀，更新數(shù)據(jù)；
報(bào)文4：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1600，子索引0x00，值0x00有效條目數(shù)清零；
報(bào)文5：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1600，子索引0x01，值0x60400010為映射到索引0x6040，子索引0x00，對(duì)象是16位，指令控制字；
報(bào)文6：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1600，子索引0x00，值0x01有效條目數(shù)設(shè)置為1；
報(bào)文7：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1400，子索引0x01，值0x00000000+0x200+Node-ID(RPDO1的ID,使RPDO1進(jìn)入使能狀態(tài)；
將RPDO2使能，并將映射修改成，發(fā)送0x607A目標(biāo)位置和0x6081目標(biāo)速度，CANopen節(jié)點(diǎn)號(hào)為1：
報(bào)文1：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1401，子索引0x01，值0x80000000+0x300+Node-ID(RPDO1的ID,使RPDO1進(jìn)入去使能狀態(tài)；
報(bào)文2：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1401，子索引0x02，值0x01，發(fā)送類型為同步，收到一個(gè)同步幀，更新數(shù)據(jù)；
報(bào)文3：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1601，子索引0x00，值0x00有效條目數(shù)清零；
報(bào)文4：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1601，子索引0x01，值0x607A0020為映射到索引0x607A，子索引0x00，對(duì)象是32位，指令目標(biāo)位置；
報(bào)文5：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1601，子索引0x02，值0x60810020為映射到索引0x6081，子索引0x00，對(duì)象是32位，指令目標(biāo)速度；
報(bào)文6：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1601，子索引0x00，值0x02有效條目數(shù)設(shè)置為2；
報(bào)文7：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1401，子索引0x01，值0x00000000+0x300+Node-ID(RPDO1的ID,使RPDO2進(jìn)入使能狀態(tài))；
將RPDO1使能，并將映射修改成，僅發(fā)送0x6040控制字，CANopen節(jié)點(diǎn)號(hào)為2：
報(bào)文1：節(jié)點(diǎn)2進(jìn)入預(yù)操作模式；
報(bào)文2：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1400，子索引0x01，值0x80000000+0x200+Node-ID(RPDO1的ID,使RPDO1進(jìn)入去使能狀態(tài)；
報(bào)文3：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1400，子索引0x02，值0x01發(fā)送類型為同步，收到一個(gè)同步幀，更新數(shù)據(jù)；
報(bào)文4：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1600，子索引0x00，值0x00有效條目數(shù)清零；
報(bào)文5：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1600，子索引0x01，值0x60400010為映射到索引0x6040，子索引0x00，對(duì)象是16位，指令控制字；
報(bào)文6：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1600，子索引0x00，值0x01有效條目數(shù)設(shè)置為1；
報(bào)文7：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1400，子索引0x01，值0x00000000+0x200+Node-ID(RPDO1的ID,使RPDO1進(jìn)入使能狀態(tài)；
將RPDO2使能，并將映射修改成，發(fā)送0x607A目標(biāo)位置和0x6081目標(biāo)速度，CANopen節(jié)點(diǎn)號(hào)為2：
報(bào)文1：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1401，子索引0x01，值0x80000000+0x300+Node-ID(RPDO1的ID,使RPDO1進(jìn)入去使能狀態(tài)；
報(bào)文2：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1401，子索引0x02，值0x01，發(fā)送類型為同步，收到一個(gè)同步幀，更新數(shù)據(jù)；
報(bào)文3：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1601，子索引0x00，值0x00有效條目數(shù)清零；
報(bào)文4：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1601，子索引0x01，值0x607A0020為映射到索引0x607A，子索引0x00，對(duì)象是32位，指令目標(biāo)位置；
報(bào)文5：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1601，子索引0x02，值0x60810020為映射到索引0x6081，子索引0x00，對(duì)象是32位，指令目標(biāo)速度；
報(bào)文6：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1601，子索引0x00，值0x02有效條目數(shù)設(shè)置為2；
報(bào)文7：通訊參數(shù)設(shè)置索引0x1401，子索引0x01，值0x00000000+0x300+Node-ID(RPDO1的ID,使RPDO2進(jìn)入使能狀態(tài))；
CANopen節(jié)點(diǎn)1、2進(jìn)入啟動(dòng)模式：
報(bào)文1：節(jié)點(diǎn)1進(jìn)入啟動(dòng)模式；
報(bào)文2：節(jié)點(diǎn)2進(jìn)入啟動(dòng)模式；
CANopen節(jié)點(diǎn)號(hào)1、節(jié)點(diǎn)號(hào)2發(fā)送06、07、2F電機(jī)使能，同步幀觸發(fā)。
報(bào)文1：RPDO1，COBID=0x201，值0x0006設(shè)置節(jié)點(diǎn)號(hào)1電機(jī)狀態(tài)ready toswitch on；
報(bào)文2：RPDO1，COBID=0x202，值0x0006設(shè)置節(jié)點(diǎn)號(hào)2電機(jī)狀態(tài)ready to switch on；
報(bào)文3：COBID=0x80，一條同步報(bào)文幀更新節(jié)點(diǎn)1、2伺服電機(jī)狀態(tài)切換到ready to switch on狀態(tài)；
報(bào)文4：RPDO1，COBID=0x201，值0x0007設(shè)置節(jié)點(diǎn)號(hào)1電機(jī)狀態(tài)switch on；
報(bào)文5：RPDO1，COBID=0x202，值0x0007設(shè)置節(jié)點(diǎn)號(hào)2電機(jī)狀態(tài)switch on；
報(bào)文6：COBID=0x80，一條同步報(bào)文幀更新節(jié)點(diǎn)1、2伺服電機(jī)狀態(tài)切換到switch on狀態(tài)。
報(bào)文7：RPDO1，COBID=0x201，值0x002F設(shè)置節(jié)點(diǎn)號(hào)1電機(jī)狀態(tài)Operation Enable；
報(bào)文8：RPDO1，COBID=0x202，值0x002F設(shè)置節(jié)點(diǎn)號(hào)2電機(jī)狀態(tài)Operation Enable；
報(bào)文9：COBID=0x80，一條同步報(bào)文幀更新節(jié)點(diǎn)1、2伺服電機(jī)狀態(tài)切換到Operation Enable狀態(tài)、電機(jī)使能。
CANopen節(jié)點(diǎn)號(hào)1、節(jié)點(diǎn)號(hào)2發(fā)送目標(biāo)位置、速度、電機(jī)使能，同步幀觸發(fā)。
報(bào)文1：RPDO2，COBID=0x301，值0x000003E8 00640000設(shè)置節(jié)點(diǎn)號(hào)1電機(jī)目標(biāo)位置為640000即10進(jìn)制6553600，速度03E8即10進(jìn)制1000*0.1rpm；
報(bào)文2：RPDO1，COBID=0x302，值0x000003E8 00640000設(shè)置節(jié)點(diǎn)號(hào)2電機(jī)目標(biāo)位置為640000即10進(jìn)制6553600，速度03E8即10進(jìn)制1000*0.1rpm；
報(bào)文3：COBID=0x80，一條同步報(bào)文幀更新節(jié)點(diǎn)1、2伺服電機(jī)目標(biāo)位置及速度；
報(bào)文4：RPDO1，COBID=0x201，值0x003F設(shè)置節(jié)點(diǎn)號(hào)1電機(jī)運(yùn)行；
報(bào)文5：RPDO1，COBID=0x202，值0x003F設(shè)置節(jié)點(diǎn)號(hào)2電機(jī)運(yùn)行；
報(bào)文6：COBID=0x80，一條同步報(bào)文幀更新節(jié)點(diǎn)1、2伺服電機(jī)狀態(tài)切換到ready to switch on狀態(tài)；
報(bào)文7：ID：0x201數(shù)據(jù)：00 3F，設(shè)置節(jié)點(diǎn)號(hào)1伺服開始運(yùn)行；
報(bào)文8：ID：0x202數(shù)據(jù)：00 3F，設(shè)置節(jié)點(diǎn)號(hào)2伺服開始運(yùn)行；
報(bào)文9：COBID=0x80，一條同步報(bào)文幀更新節(jié)點(diǎn)1、2兩臺(tái)伺服電機(jī)開始以速度1000*0.1rpm，位置6553600同步運(yùn)行。
8、Emergency報(bào)文
驅(qū)動(dòng)器發(fā)生報(bào)警時(shí)，CANopen會(huì)啟動(dòng)一條Emergency報(bào)文，告知消費(fèi)者當(dāng)前驅(qū)動(dòng)器類型以及錯(cuò)誤代碼。在0x603F對(duì)象中的低字節(jié)可以讀到與面板顯示一致的報(bào)警代碼。
Emergency：
報(bào)警代碼表
相關(guān)參數(shù)
八、運(yùn)動(dòng)模式
1、狀態(tài)機(jī)邏輯圖
各狀態(tài)描述：
控制命令及狀態(tài)切換：
（1）控制字
GCAN伺服電機(jī)的狀態(tài)通過控制字（索引0x6040）進(jìn)行控制，控制字位定義表如下：
注意：控制字的每一個(gè)bit位單獨(dú)賦值無意義，必須與其他位共同作用，構(gòu)成某一控制指令。
bit0~bit3和bit7在伺服的各種模式下意義相同。
bit4~bit5與伺服的各種模式相關(guān)，如下表：
（2）狀態(tài)字
GCAN伺服電機(jī)的狀態(tài)通過狀態(tài)字（索引0x6041）來監(jiān)測(cè)，狀態(tài)字位定義表如下：
2、運(yùn)行模式的選擇
GCAN伺服電機(jī)的運(yùn)行模式可通過對(duì)象字典0x6060設(shè)置
（1）位置模式
伺服驅(qū)動(dòng)器接收到由上位機(jī)傳送的位置指令后，驅(qū)動(dòng)器控制伺服電機(jī)到達(dá)目標(biāo)位置。在位置控制模式下，上位機(jī)僅在一開始時(shí)告知驅(qū)動(dòng)器目標(biāo)位置、速度命令與加減速等相關(guān)設(shè)定。從命令觸發(fā)到到達(dá)目標(biāo)位置這中間的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，都是由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部去執(zhí)行。
1.位置模式控制框圖
2.位置模式相關(guān)對(duì)象設(shè)置
3.位置模式控制方式
位置模式時(shí)，GCAN伺服電機(jī)的狀態(tài)通過控制字（索引0x6040）進(jìn)行控制，控制字的每一個(gè)bit位單獨(dú)賦值無意義，必須與其他位共同作用，構(gòu)成某一控制指令，如下表：
在位置模式下，位置指令生效有兩種模式：立即生效和觸發(fā)生效。
1、立即生效模式-適用于位置需頻繁改動(dòng)：無論當(dāng)前位置是否正在執(zhí)行，控制器重新發(fā)送一個(gè)新的位置后。控制字6040h的Bit4設(shè)置為1，即發(fā)送數(shù)據(jù)1F，即伺服會(huì)立即停止當(dāng)前的位置命令，驅(qū)動(dòng)器將根據(jù)最新的位置和速度信息立刻進(jìn)行重新規(guī)劃執(zhí)行。
2、觸發(fā)生效模式-適用于位置無需頻繁改動(dòng)：無論當(dāng)前位置是否正在執(zhí)行，控制器重新發(fā)送一個(gè)新的位置后。控制字6040h的bit5上升沿有效，即發(fā)送數(shù)據(jù)0F、3F后，伺服才會(huì)停止當(dāng)前的位置命令，驅(qū)動(dòng)器將根據(jù)最新的位置和速度信息立刻進(jìn)行重新規(guī)劃執(zhí)行。
4.位置模式操作舉例
立即生效-位置模式操作舉例：（以節(jié)點(diǎn)號(hào)為1舉例）
1、設(shè)置控制模式
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2F 60 60 00 01 00 00 00，設(shè)置0x6060為1，設(shè)置運(yùn)行模式為位置模式。
2、使CANopen進(jìn)入啟動(dòng)模式
報(bào)文：ID：0x000數(shù)據(jù)：01 01，設(shè)置1號(hào)CANopen節(jié)點(diǎn)進(jìn)入啟動(dòng)狀態(tài)。
3、切換伺服狀態(tài)機(jī)至Operation Enable狀態(tài)
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 06 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到ready to switch on狀態(tài)。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 07 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到switched on狀態(tài)。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 0F 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到Operation Enable狀態(tài)，使電機(jī)使能。
4、設(shè)置目標(biāo)位置
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：23 7A 60 00 00 00 0A 00，即65536*10個(gè)脈沖，電機(jī)相對(duì)0位置點(diǎn)正轉(zhuǎn)10圈。
5、設(shè)置最大速度
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：23 81 60 00 E8 03 00 00，單位0.1rpm，即轉(zhuǎn)速為1000*0.1rpm。
6、使能執(zhí)行
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 1F 00 00 00，使電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)。更改電機(jī)運(yùn)行位置，再次設(shè)置目標(biāo)位置即可
7、設(shè)置目標(biāo)位置
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：23 7A 60 00 00 00 F6 FF，即-65536*10個(gè)脈沖，電機(jī)相對(duì)0位置點(diǎn)反轉(zhuǎn)10圈。
8、使能執(zhí)行
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 1F 00 00 00，使電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)。無論當(dāng)前位置是否正在執(zhí)行（還未完成），控制器重新發(fā)送一個(gè)新的位置后。給控制字發(fā)送數(shù)據(jù)1F，伺服會(huì)立即停止當(dāng)前的位置命令，驅(qū)動(dòng)器將根據(jù)最新的位置和速度信息立刻進(jìn)行重新規(guī)劃執(zhí)行。
觸發(fā)生效-位置模式操作舉例：（以節(jié)點(diǎn)號(hào)為1舉例）
1、設(shè)置控制模式
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2F 60 60 00 01 00 00 00，設(shè)置0x6060為1，設(shè)置運(yùn)行模式為位置模式。
2、使CANopen進(jìn)入啟動(dòng)模式
報(bào)文：ID：0x000數(shù)據(jù)：01 01，設(shè)置1號(hào)CANopen節(jié)點(diǎn)進(jìn)入啟動(dòng)狀態(tài)。
3、切換伺服狀態(tài)機(jī)至Operation Enable狀態(tài)
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 06 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到ready to switch on狀態(tài)。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 07 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到switched on狀態(tài)。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 0F 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到Operation Enable狀態(tài)，使電機(jī)使能。
4、設(shè)置目標(biāo)位置
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：23 7A 60 00 00 00 0A 00，即65536*10個(gè)脈沖，電機(jī)相對(duì)0位置點(diǎn)正轉(zhuǎn)10圈。
5、設(shè)置最大速度
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：23 81 60 00 E8 03 00 00，單位0.1rpm，即轉(zhuǎn)速為1000*0.1rpm。
6、使能執(zhí)行
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 3F 00 00 00，使電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)。
7、設(shè)置目標(biāo)位置
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：23 7A 60 00 00 00 F6 FF，即-65536*10個(gè)脈沖，電機(jī)相對(duì)0位置點(diǎn)反轉(zhuǎn)10圈。
8、使能執(zhí)行
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 0F 00 00 00；
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 3F 00 00 00，使電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)。
無論當(dāng)前位置是否正在執(zhí)行（還未完成），控制器重新發(fā)送一個(gè)新的位置后。給控制字發(fā)送數(shù)據(jù)0F、3F后，伺服才會(huì)停止當(dāng)前的位置命令，驅(qū)動(dòng)器將根據(jù)最新的位置和速度信息立刻進(jìn)行重新規(guī)劃執(zhí)行。
5.位置模式軟件操作舉例（16進(jìn)制舉例）
立即生效-位置模式操作舉例：
1、設(shè)置控制模式為位置模式：索引Pn 6060.0輸入01。
2、使CANopen進(jìn)入啟動(dòng)模式：當(dāng)前頁面右上角節(jié)點(diǎn)狀態(tài)切換至“啟動(dòng)模式”。3、切換伺服電機(jī)狀態(tài)至Operation Enable狀態(tài)：索引Pn 6040.0依次輸入06,07,0F。
4、設(shè)置目標(biāo)位置：索引Pn 607A.0輸入0A 00 00，即65536*10個(gè)脈沖，電機(jī)相對(duì)0位置點(diǎn)正轉(zhuǎn)10圈。
5、設(shè)置最大速度：索引Pn 6081.0輸入03 E8，單位0.1rpm，即轉(zhuǎn)速為10000*0.1rpm。
6、使能執(zhí)行：索引Pn 6040.0輸入1F，使電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)。
7、設(shè)置目標(biāo)位置：索引Pn 607A.0輸入-0A 00 00，即-65536*10個(gè)脈沖，電機(jī)相對(duì)0位置點(diǎn)反轉(zhuǎn)10圈。
8、使能執(zhí)行：索引Pn 6040.0輸入1F，使電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)。
無論當(dāng)前位置是否正在執(zhí)行（還未完成），控制器重新發(fā)送一個(gè)新的位置后。給控制字發(fā)送數(shù)據(jù)1F，伺服會(huì)立即停止當(dāng)前的位置命令，驅(qū)動(dòng)器將根據(jù)最新的位置和速度信息立刻進(jìn)行重新規(guī)劃執(zhí)行。
觸發(fā)生效-位置模式操作舉例：
1、設(shè)置控制模式為位置模式：索引Pn 6060.0輸入01。
2、使CANopen進(jìn)入啟動(dòng)模式：當(dāng)前頁面右上角節(jié)點(diǎn)狀態(tài)切換至“啟動(dòng)模式”。
3、切換伺服電機(jī)狀態(tài)至Operation Enable狀態(tài)：索引Pn 6040.0依次輸入06,07,0F。
4、設(shè)置目標(biāo)位置：索引Pn 607A.0輸入0A 00 00，即65536*10個(gè)脈沖，電機(jī)相對(duì)0位置點(diǎn)正轉(zhuǎn)10圈。
5、設(shè)置最大速度：索引Pn 6081.0輸入03 E8，單位0.1rpm，即轉(zhuǎn)速為10000*0.1rpm。
6、使能執(zhí)行：索引Pn 6040.0輸入3F，使電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)。
7、設(shè)置目標(biāo)位置：索引Pn 607A.0輸入-0A 00 00，即-65536*10個(gè)脈沖，電機(jī)相對(duì)0位置點(diǎn)反轉(zhuǎn)10圈。
8、使能執(zhí)行：索引Pn 6040.0依次輸入0F,3F，使電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)。
無論當(dāng)前位置是否正在執(zhí)行（還未完成），控制器重新發(fā)送一個(gè)新的位置后。給控制字發(fā)送數(shù)據(jù)0F、3F后，伺服才會(huì)停止當(dāng)前的位置命令，驅(qū)動(dòng)器將根據(jù)最新的位置和速度信息立刻進(jìn)行重新規(guī)劃執(zhí)行。
（2）速度模式
速度模式下，用戶給定速度、加速度、減速度后，伺服驅(qū)動(dòng)器可按此設(shè)定規(guī)劃電機(jī)的速度曲線，并實(shí)現(xiàn)不同速度指令間的平滑切換。
1.速度模式控制框圖
2.速度模式相關(guān)對(duì)象設(shè)置
3.速度模式操作舉例
速度模式操作舉例：（以節(jié)點(diǎn)號(hào)為1舉例）
1、設(shè)置控制模式
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2F 60 60 00 03 00 00 00，設(shè)置0x6060為3，設(shè)置運(yùn)行模式為速度模式。
2、使CANopen進(jìn)入啟動(dòng)模式
報(bào)文：ID：0x000數(shù)據(jù)：01 01，設(shè)置CANopen進(jìn)入啟動(dòng)狀態(tài)。
3、切換伺服狀態(tài)機(jī)至Operation Enable狀態(tài)
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 06 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到ready to switch on狀態(tài)。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 07 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到switched on狀態(tài)。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 0F 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到Operation Enable狀態(tài)，使電機(jī)使能。
4、設(shè)置目標(biāo)速度
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：23 FF 60 00 E8 03 00 00，單位0.1rpm，即轉(zhuǎn)速為1000*0.1rpm。
4.速度模式軟件操作舉例（16進(jìn)制舉例）
1、設(shè)置控制模式為速度模式：索引Pn 6060.0輸入03。
2、使CANopen進(jìn)入啟動(dòng)模式：當(dāng)前頁面右上角節(jié)點(diǎn)狀態(tài)切換至“啟動(dòng)模式”。
3、切換伺服電機(jī)狀態(tài)至Operation Enable狀態(tài)：索引Pn 6040.0依次輸入06,07,0F。
4、設(shè)置目標(biāo)速度：索引Pn 60FF.0輸入03 E8，單位0.1rpm，即轉(zhuǎn)速為1000*0.1rpm。
（3）轉(zhuǎn)矩模式
在轉(zhuǎn)矩模式下，上位機(jī)首先指定轉(zhuǎn)矩命令，然后驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)命令產(chǎn)生器根據(jù)這些條件規(guī)劃出轉(zhuǎn)矩斜率。
1.轉(zhuǎn)矩模式控制框圖
2.轉(zhuǎn)矩模式相關(guān)對(duì)象設(shè)置
3.轉(zhuǎn)矩模式操作舉例
轉(zhuǎn)矩模式操作舉例：（以節(jié)點(diǎn)號(hào)為1舉例）
1、設(shè)置控制模式
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2F 60 60 00 04 00 00 00，設(shè)置0x6060為4，設(shè)置運(yùn)行模式為轉(zhuǎn)矩模式。
2、使CANopen進(jìn)入啟動(dòng)模式
報(bào)文：ID：0x000數(shù)據(jù)：01 01，設(shè)置CANopen進(jìn)入啟動(dòng)狀態(tài)。
3、切換伺服狀態(tài)機(jī)至Operation Enable狀態(tài)
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 06 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到ready to switch on狀態(tài)。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 07 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到switched on狀態(tài)。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 0F 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到Operation Enable狀態(tài)，使電機(jī)使能。
4、設(shè)置目標(biāo)轉(zhuǎn)矩
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 71 60 00 32 00 00 00，單位‰Tn。即以5%的轉(zhuǎn)矩運(yùn)行。
4.轉(zhuǎn)矩模式軟件操作舉例（16進(jìn)制舉例）
1、設(shè)置控制模式為轉(zhuǎn)矩模式：索引Pn 6060.0輸入04。
2、使CANopen進(jìn)入啟動(dòng)模式：當(dāng)前頁面右上角節(jié)點(diǎn)狀態(tài)切換至“啟動(dòng)模式”。
3、切換伺服電機(jī)狀態(tài)至Operation Enable狀態(tài)：索引Pn 6040.0依次輸入06,07,0F。
4、設(shè)置目標(biāo)轉(zhuǎn)矩：索引Pn 6071.0輸入32，單位‰Tn。即以5%的轉(zhuǎn)矩運(yùn)行。
（4）回零模式
GCAN-ISM伺服一體機(jī)提供多種回零模式，當(dāng)編碼器為多圈絕對(duì)值編碼器（電池版本），此時(shí)索引0x2006為1，即檢測(cè)電池掉電，若電池沒電將報(bào)編碼器電池掉電故障，通常使用方法35回零；當(dāng)編碼器為單圈絕對(duì)值編碼器（無電池版本），此時(shí)索引0x2006為0，即不檢測(cè)電池掉電，此時(shí)常用堵轉(zhuǎn)回零（回零方法-1和回零方法-2）、或者正負(fù)限位回零（回零方法17和回零方法18），用戶可以根據(jù)需求選擇不同的回零模式來實(shí)現(xiàn)找原點(diǎn)的操作。
如果需要檢測(cè)正、負(fù)限位信號(hào)，需將索引0x2004設(shè)為1，即使能正負(fù)限位信號(hào)檢測(cè)，否則正、負(fù)限位信號(hào)無效。
1.回零模式相關(guān)對(duì)象設(shè)置
2.回零模式操作舉例
回零模式操作舉例：（以節(jié)點(diǎn)號(hào)為1、方法-1舉例）
1、設(shè)置控制模式
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2F 60 60 00 06 00 00 00，設(shè)置0x6060為6，
設(shè)置運(yùn)行模式為回零模式。
2、使CANopen進(jìn)入啟動(dòng)模式
報(bào)文：ID：0x000數(shù)據(jù)：01 01，設(shè)置CANopen進(jìn)入啟動(dòng)狀態(tài)。
3、切換伺服狀態(tài)至Operation Enable狀態(tài)
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 06 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)切換到ready to switch on狀態(tài)。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 07 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)切換到switched on狀態(tài)。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 0F 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)切換到Operation Enable狀態(tài)，使電機(jī)使能。
4、設(shè)置回零方法
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2F 98 60 00 FF 00 00 00，設(shè)置0x6098為FF，即為方法-1，檢測(cè)堵轉(zhuǎn)的變化。
5、設(shè)置截至轉(zhuǎn)矩、截止時(shí)間、回零速度
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 35 30 00 50 00 00 00，設(shè)置截至轉(zhuǎn)矩為80‰。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 36 30 00 E8 03 00 00，設(shè)置截止時(shí)間為1000ms。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：23 99 60 01 B8 0B 00 00，設(shè)置回零第一段速度為3000*0.1rpm。
6、使能執(zhí)行
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 1F 00 00 00。驅(qū)動(dòng)器首先以0x6099較快的速度向負(fù)方向移動(dòng)，直到堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩達(dá)到0x3035設(shè)定值且持續(xù)0x3036設(shè)定的時(shí)間后停止，然后將當(dāng)前位置設(shè)為零點(diǎn)。
回零模式操作舉例：（以節(jié)點(diǎn)號(hào)為1、方法17舉例）
1、設(shè)置控制模式
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2F 60 60 00 06 00 00 00，設(shè)置0x6060為6，設(shè)置運(yùn)行模式為回零模式。
2、使CANopen進(jìn)入啟動(dòng)模式
報(bào)文：ID：0x000數(shù)據(jù)：01 01，設(shè)置CANopen進(jìn)入啟動(dòng)狀態(tài)。
3、切換伺服狀態(tài)機(jī)至Operation Enable狀態(tài)
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 06 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到ready to switch on狀態(tài)。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 07 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到switched on狀態(tài)。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 0F 00 00 00，設(shè)置伺服狀態(tài)機(jī)切換到Operation Enable狀態(tài)，使電機(jī)使能。
4、設(shè)置回零方法
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2F 98 60 00 11 00 00 00，設(shè)置0x6098為11，即為方法17，檢測(cè)負(fù)限位的變化。
5、設(shè)置回零第一段高速、第二段低速
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：23 99 60 01 B8 0B 00 00，設(shè)置伺服回零第一段高速為3000*0.1rpm。
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：23 99 60 02 2C 01 00 00，設(shè)置伺服回零第二段低速為300*0.1rpm。
6、使能執(zhí)行
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 1F 00 00 00。
回零模式操作舉例：（以節(jié)點(diǎn)號(hào)為1、方法35舉例）
1、設(shè)置控制模式
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2F 60 60 00 06 00 00 00，設(shè)置0x6060為6，設(shè)置運(yùn)行模式為回零模式。
2、使CANopen進(jìn)入啟動(dòng)模式
報(bào)文：ID：0x000數(shù)據(jù)：01 01，設(shè)置CANopen進(jìn)入啟動(dòng)狀態(tài)。
3、設(shè)置回零
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2F 98 60 00 23 00 00 00，設(shè)置0x6098為23，即為方法35，將當(dāng)前位置設(shè)置為位置0點(diǎn)。
4、使能執(zhí)行
報(bào)文：ID：0x601數(shù)據(jù)：2B 40 60 00 10 00 00 00。
3.回零模式軟件操作舉例（10進(jìn)制舉例）
方法-1操作舉例：
1、選擇回零模式標(biāo)簽頁。
2、使CANopen進(jìn)入啟動(dòng)模式：點(diǎn)擊當(dāng)前頁面右上角“啟動(dòng)”按鈕。
3、切換伺服電機(jī)狀態(tài)至Operation Enable狀態(tài)：索引0x6040依次輸入06,07,15。
4、設(shè)置回零方法-1：索引0x6098輸入-1。
5、設(shè)置回零參數(shù)：
索引0x3035輸入80，單位0.01，即截止轉(zhuǎn)矩為80‰。
索引0x3036輸入1000，單位ms，即截止時(shí)間為1000ms。
索引0x6099.1輸入3000，單位0.1rpm，即第一段高速轉(zhuǎn)速為3000*0.1rpm。
6、使能執(zhí)行：點(diǎn)擊當(dāng)前頁面右上角“回零”按鈕，使電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器首先以0x6099較快的速度向負(fù)方向移動(dòng)，直到堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩達(dá)到0x3035設(shè)定值且持續(xù)0x3036設(shè)定的時(shí)間后停止，然后將當(dāng)前位置設(shè)為零點(diǎn)。
方法17操作舉例：
1、選擇回零模式標(biāo)簽頁。
2、使CANopen進(jìn)入啟動(dòng)模式：點(diǎn)擊當(dāng)前頁面右上角“啟動(dòng)”按鈕。
3、切換伺服電機(jī)狀態(tài)至Operation Enable狀態(tài)：索引0x6040依次輸入06,07,15。
4、設(shè)置回零方法17：索引0x6098輸入17。
5、設(shè)置回零參數(shù)：
索引0x6099.1輸入3000，單位0.1rpm，即第一段高速轉(zhuǎn)速為3000*0.1rpm。
索引0x6099.2輸入300，單位0.1rpm，即第二段低速轉(zhuǎn)速為300*0.1rpm。
6、使能執(zhí)行：索引0x6040輸入31，使電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)。
方法35操作舉例：
1、選擇回零模式標(biāo)簽頁。
2、使CANopen進(jìn)入啟動(dòng)模式：點(diǎn)擊當(dāng)前頁面右上角“啟動(dòng)”按鈕。
3、設(shè)置回零方法35：索引0x6098輸入35。
4、使能執(zhí)行：索引0x6040輸入16，當(dāng)前位置設(shè)為零點(diǎn)。
4.回零模式方法詳解
方法-1：檢測(cè)堵轉(zhuǎn)的變化
A：回零啟動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器首先較快的向負(fù)方向移動(dòng)，直到堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩達(dá)到0x3035設(shè)定值且持續(xù)0x3036設(shè)定的時(shí)間后停止，然后將當(dāng)前位置設(shè)為零點(diǎn)。
方法-2：檢測(cè)堵轉(zhuǎn)的變化
A：回零啟動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器首先較快的向正方向移動(dòng)，直到堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩達(dá)到0x3035設(shè)定值且持續(xù)0x3036設(shè)定的時(shí)間后停止，然后將當(dāng)前位置設(shè)為零點(diǎn)。
方法17：檢測(cè)負(fù)限位變化的位置
A：回零啟動(dòng)時(shí)負(fù)限位開關(guān)無效，驅(qū)動(dòng)器首先以0x6099.1的高速向負(fù)方向移動(dòng)，直到遇到負(fù)限位開關(guān)信號(hào)變?yōu)橛行r(shí)，減速停止；然后驅(qū)動(dòng)器以0x6099.2的低速向正方向移動(dòng)，當(dāng)遇到負(fù)限位信號(hào)變?yōu)闊o效時(shí)停止，然后將當(dāng)前位置設(shè)為零點(diǎn)。
B：回零啟動(dòng)時(shí)負(fù)限位開關(guān)有效，驅(qū)動(dòng)器直接正向緩慢運(yùn)行，當(dāng)遇到負(fù)限位開關(guān)信號(hào)無效時(shí)停止，然后將當(dāng)前位置設(shè)為零點(diǎn)。
C：如果在運(yùn)動(dòng)過程中正限位信號(hào)有效，狀態(tài)字(6041h)位13將有效，表示原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤，電機(jī)將立即停止。
方法18：檢測(cè)正限位變化的位置
A：回零啟動(dòng)時(shí)負(fù)限位開關(guān)無效，驅(qū)動(dòng)器首先以0x6099.1的高速向正方向移動(dòng)，直到遇到正限位開關(guān)信號(hào)變?yōu)橛行r(shí)，減速停止；然后驅(qū)動(dòng)器以0x6099.2的低速向負(fù)方向移動(dòng)，當(dāng)遇到正限位信號(hào)變?yōu)闊o效時(shí)停止，然后將當(dāng)前位置設(shè)為零點(diǎn)。
B：回零啟動(dòng)時(shí)負(fù)限位開關(guān)有效，驅(qū)動(dòng)器直接負(fù)向緩慢運(yùn)行，當(dāng)遇到正限位開關(guān)信號(hào)無效時(shí)停止，然后將當(dāng)前位置設(shè)為零點(diǎn)。
C：如果在運(yùn)動(dòng)過程中負(fù)限位信號(hào)有效，狀態(tài)字(6041h)位13將有效，表示原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)錯(cuò)誤，電機(jī)將立即停止。
方法35：將當(dāng)前位置點(diǎn)設(shè)為零點(diǎn)。
使用該方法時(shí)電機(jī)處于運(yùn)行或者不運(yùn)行的情況下，都可以將當(dāng)前位置設(shè)為零點(diǎn)。
九、對(duì)象字典
1、對(duì)象字典一覽
2、對(duì)象字典詳細(xì)說明
（1）對(duì)象字典0x1XXX通訊對(duì)象詳細(xì)說明
（2）對(duì)象字典0x2XXX，0x3XXX，0x5XXX自定義參數(shù)詳細(xì)說明
（3）對(duì)象字典0x6XXX子協(xié)議參數(shù)詳細(xì)說明
十、故障說明
故障字（0x2005）說明
CANopen錯(cuò)誤碼（0x603F）說明
如果您需要詢價(jià)沈陽廣成科技永磁一體式交流伺服電機(jī)或進(jìn)行技術(shù)咨詢，可以加微信13019325660或撥打電話。
● 退出：退出軟件，斷開連接。
● 簡(jiǎn)體中文：軟件語言切換至簡(jiǎn)體中文。
3.在彈出的“JOG”對(duì)話框中設(shè)定如下參數(shù)。
被讀取的對(duì)象字典中數(shù)據(jù)類型的長(zhǎng)度為16位時(shí)從機(jī)回復(fù)：
2.回零模式操作舉例
方法17操作舉例：
