一、功能概述
沈陽廣成科技GCAN-4038模塊是集成1路標準CANopen接口、8路模擬量采集通道的工業級CANopen模擬量采集模塊。采用GCAN-4038模塊，用戶可用于采集模擬量信號，實現遠程模擬量采集設備和CANopen網絡之間的連接，構成CANopen網絡中模擬量信號采集的控制節點。GCAN-4038模塊是模擬量信號采集的關鍵性工具，同時該模塊具有體積小巧、接線便捷等特點。GCAN-4038模塊的總線接口集成隔離保護模塊，使其避免由于瞬間的過壓過流而對模塊造成損壞。采用DIN導軌的固定方式，可使其更容易集成到各種控制柜中。
二、設備參數
沈陽廣成科技GCAN-4038模塊的設備參數包括：
（1）CAN-bus支持CAN2.0A幀格式，符合ISO/DIS 11898規范；
（2）CAN-bus通訊波特率支持8種標準通信波特率；
（3）CAN-bus接口采用電氣隔離，隔離模塊絕緣電壓：DC 1500V；
（4）使用9~30V DC供電，140mA（靜默態電流：40mA）；
（5）模擬量輸入通道數：8路；
（6）模擬量輸入信號：支持-5V~+5V，-10V~+10V，-20mA~+20mA；
（7）AI、CANopen接口使用端子接口；
（8）使用撥碼開關配置模塊波特率及節點號；
（9）可用配套卡軌連接件，安裝到DIN卡軌上；
（10）工作溫度范圍：-40℃~+85℃；
三、應用領域
沈陽廣成科技GCAN-4038模塊的設備應用領域包括：
（1）工業現場網絡數據監控；
（2）煤礦、油井遠程通訊；
（3）CAN教學應用遠程通訊；
（4）CAN工業自動化控制系統；
（5）智能樓宇控制數據廣播系統等CAN-bus應用系統。
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四、原理框圖
GCAN-4038模塊包含8路模擬量隔離輸入、電源電路、MCU最小系統、CAN通信電路等幾部分，模塊原理框圖如圖所示。
GCAN-4038原理框圖
五、設備安裝
1、設備尺寸
設備外形尺寸：(長，含接線端子)122mm*(寬)70mm*(高)25mm。
設備外形尺寸
2、接口定義及功能
GCAN-4038模塊集成一路DC9-30V電源接口、1路標準CANopen接口、8路模擬量輸入接口。GCAN-4038模塊電源接口、4路模擬量輸入接口位置如圖所示，接口定義如表所示。
電源及4路模擬量輸入接口位置
電源及8路開關量輸入接口定義
GCAN-4038模塊CAN-bus通道，由1個4 Pin插拔式接線端子引出，可以用于連接1個CAN-bus網絡或者CAN-bus接口的設備。GCAN-4038模塊CAN-bus接口、另外4路模擬量輸入接口位置如圖所示，接口定義如表所示。
CAN-bus接口、4路模擬量輸入接口位置
CAN-bus接口、4路模擬量輸入接口定義
GCAN-4038模塊撥碼開關如圖所示，GCAN-4038模塊撥碼開關最左側為復位按鍵，默認在下方，為調試接口，請不要撥動。復位按鍵右側7位為節點號設置開關。最右側4位為波特率設置開關。左側為高位，右側為低位。
GCAN-4038模塊撥碼開關
六、設備使用
1、電源連接
GCAN-4038模塊支持工業現場常見的+9-30V DC直流電源。為保證模塊可靠工作，建議您使用+12V或+24V的DC直流穩壓電源。GCAN-4038模塊電源提供反接保護，可防止用戶因電源接線錯誤損壞模塊。
2、與CAN-bus連接
GCAN-4038模塊接入CAN總線連接方式為將CAN_H連CAN_H，CAN_L連CAN_L即可建立通信。
CAN-bus網絡采用直線拓撲結構，總線最遠的2個終端需要安裝120Ω的終端電阻；如果節點數目大于2，中間節點不需要安裝120Ω的終端電阻。對于分支連接，其長度不應超過3米。CAN-bus總線的連接如圖所示。
CAN-bus網絡的拓撲結構
請注意：CAN-bus電纜可以使用普通雙絞線、屏蔽雙絞線。理論最大通信距離主要取決于總線波特率，最大總線長度和波特率關系詳見下表。若通訊距離超過1km，應保證線的截面積大于Φ1.0mm2，具體規格應根據距離而定，常規是隨距離的加長而適當加大。
波特率與最大總線長度參照表
3、CAN總線終端電阻
為了增強CAN通訊的可靠性，消除CAN總線終端信號反射干擾，CAN總線網絡最遠的兩個端點通常要加入終端匹配電阻，如圖所示。終端匹配電阻的值由傳輸電纜的特性阻抗所決定。例如雙絞線的特性阻抗為120Ω，則總線上的兩個端點也應集成120Ω終端電阻。如果網絡上其他節點使用不同的收發器，則終端電阻須另外計算。
GCAN-4038與其他CAN節點設備連接
請注意：GCAN-4038模塊內部未集成120Ω終端電阻。如果節點數目大于2，中間節點不需要安裝120Ω的終端電阻。需要使用時，將電阻兩端分別接入CAN_H、CAN_L即可，如圖所示。
4、系統狀態指示燈
GCAN-4038模塊具有1個PWR指示燈、1個SYS指示燈、1個CAN指示燈來指示設備的運行狀態。這3個指示燈的具體指示功能及狀態如下表所示。
GCAN-4038模塊指示燈狀態
● GCAN-4038模塊上電后，PWR、SYS、CAN三個指示燈立即點亮；
● 當GCAN-4038模塊自檢完成后，SYS燈閃爍；
● 當CAN端有數據傳輸時，CAN燈呈現綠色閃爍；
● 如果CAN總線出現通訊錯誤，CAN燈將變紅。
七、配置說明
用戶可使用模塊上方的撥碼開關自行設定GCAN-4038模塊的參數，以滿足實際應用場合的需要。GCAN-4038模塊的配置，包括模塊的節點號和波特率兩部分。
請注意：通過撥碼開關改變GCAN-4038模塊的參數之后，需要重新對模塊上電之后，新的參數才會生效。
1、CAN節點號配置
如圖下圖所示，撥碼開關的每個位撥向“ON“位置時，該位為“1”，如果撥向“OFF”位置，則該位為“0”。撥碼開關的2－8位用于設定模塊的節點號(NODE ID)，第八位為最低位，第二位為最高位，模塊的節點號(NODE ID)是各位對應的十進制值之和，通過撥碼開關設定模塊的節點號(NODE ID)的有效范圍為0～127。
請注意：撥碼開關第一位為配置撥碼，默認為OFF（下方），請不要撥動。
CAN節點號配置說明
2、CAN波特率配置
右側撥碼開關的1-4位用于設定模塊的波特率，第一位為低位，第四位為高位。波特率與開關設置對應值如下表所示。
CAN波特率配置說明
八、通訊報文格式
本章將使用廣成科技USBCAN-II Pro模塊及ECANTools軟件可以進行CAN總線數據的接收與發送。軟件附帶的CANopen主站功能可以幫助調試CANopen從站，非常的方便實用。
使用廣成科技的USBCAN總線分析儀可模擬CAN總線通信設備，進行GCAN-4038模塊的通訊測試。USBCAN總線分析儀是一種直觀的CAN總線調試分析工具，使用該設備可以通過電腦監控、模擬CAN數據收發，是從事CAN總線行業的工程師必備的工具。
1、節點狀態
GCAN-4038模塊滿足標準CANopen CiA 301協議，是標準的CANopen從站設備。GCAN-4038啟動后將主動發出數據給主站，幀ID為0x700+Node ID。幀數據為0x7F，默認循環時間為1s（對象字典0x100C，節點守護時間）。這說明節點處于預操作狀態。
例如：通過撥碼開關設置GCAN-4038的Node ID為1（以下節點號均為1），則USBCAN-II Pro作為主站設備可接收到一條節點狀態數據，幀ID為0x701，幀數據為0x7F。如圖5.1所示，使用ECANTools軟件可以收到這條數據。
啟動命令監控界面
2、NMT命令
GCAN-4038模塊接收由主站發出的操作指令，幀ID為0x000，DLC為2，幀數據第一個字節為命令符，第二個字節為節點號（若為00則控制全部節點）。
例如：GCAN-4038的Node ID為1，命令GCAN-4038為進入操作狀態（01），則NMT命令幀ID為0x000，幀數據為0x01,0x01。該命令也可由ECANTools軟件的CANopenMaster插件發出。
NMT命令發送界面
使用ECANTools軟件命令GCAN-4038進入操作狀態的步驟是：①將從站節點號填入ID后面的文本框中，②點擊添加從站按鈕，③打開節點左側的+號，并點擊“NMT”，④選擇“Start Remote Node”（默認），點擊下方的“NMT”按鈕。如圖所示，發送后可在ECANTools監控界面中查看到NMT命令，且發送完NMT命令后，節點狀態變為0x05（操作狀態）。
NMT命令監控界面
3、PDO命令
GCAN-4038模塊采用PDO（Process Data Object，過程數據對象）對模擬量信號進行采集。其中，TPDO用于表示模擬量采集目前的狀態，共有2個TPDO.其中TPDO1代表前4個通道，TPDO2代表后4個通道。模擬量采集狀態每個通道由兩個字節來表示，TPDO1的第一第二字節表示通道1；第三第四字節表示通道2；第五第六字節表示通道3；第七第八字節表示通道4；TPDO2的第一第二字節表示通道5；第三第四字節表示通道6；第五第六字節表示通道7；第七第八字節表示通道8。模擬量采集共支持3種形式：-5V~+5V，-10V~+10V，-20mA~+20mA；但并不是同時支持。具體支持哪種形式需要通過SDO設定。默認為-10V~+10V。
例如，GCAN-4038模塊節點號設為1。若目前端口形式為默認的-10V~+10V，若通道1輸入的電壓為5V，則對應數字量為16383，轉換為16進制是3FFF，又因為數據傳輸中低位在前高位在后，所以數據為FF 3F。若其余通道均無輸入，則TPDO1命令的幀ID為0x181，數據長度（DLC）為8，幀數據為FF 3F 00 00 00 00 00 00。TPDO2命令的幀ID為0x281，數據長度（DLC）為8，幀數據為00 00 00 00 00 00 00 00。
如下圖所示，在發送啟動指令后，第一路輸入5V電壓，實際顯示DC 3F。有誤差，但在允許范圍內。TPDO的發送方式為循環發送，周期為1ms。
PDO命令接收界面
4、SDO命令
GCAN-4038模塊可通過發送SDO命令寫參數，修改模擬量輸入形式。該參數位于對象字典索引0x2400、子索引0x00，數據類型Unsigned8。數據為0x02和0x07時為-10V~+10V，數據為0x00時為-5V~+5V，數據為0x05時為-20mA~+20mA。默認為-10V~+10V。
需要在GCAN-4038處于預操作狀態（0x7F）時，發送SDO命令讀寫參數。將默認的-10V~+10V修改為-5V~+5V具體修改步驟如下：
①若GCAN-4038不處于預操作狀態，將GCAN-4038重新上電，進入ECANTools軟件的CANopenMaster插件，點擊NMT，選擇Enter Pre-operational State，之后點擊NMT按鈕，使設備進入預操作狀態。
②在CANopenMaster界面中，點擊左側的“SDO”。
③點擊“SDO下載（寫參數）”。
④在索引、子索引等位置依次輸入0x2400、0x00、Unsigned8、0x00、十六進制，如圖所示，之后點擊Send按鈕。若下方SDO應答區收到如圖的數據則說明通信正常。
SDO命令發送界面A
發送SDO命令后，在CANopenMaster插件中點擊NMT，切換到NMT界面。選擇Start Remote Node，之后點擊NMT按鈕，使設備進入操作狀態，這時，ecantools會收到4038發送的TPDO。數據如圖所示。
修改為-20mA~+20mA同理，只需將數據0x00改為0x05即可。
需要注意的是，-10V~+10V和-5V~+5V模式不需要接短接帽；-20mA~+20mA模式，需要將電路板的短接帽接上。如圖5.8所示。也可在購買時聯系客服提前確定模擬量采集的形式，我們會發貨前幫您接好。（注：修改完之后重新上電生效。）
接上短接帽
SDO命令監控界面
九、GCAN-4038對象字典
十、技術規格
